概述

前面测试通过了车体安装,电机能够正常运转。在这一课中将告诉大家如何让小车循迹。

测试

step1:下载软件源码

cd  osoyoo-robot/
wget   http://osoyoo.com/driver/lf-tank.tar.gz

step2:解压源码包 lf.tar.gz里面包含了循迹模块测试程序和循迹程序

tar  -zxvf  lf-tank.tar.gz
cd  lf

step3:测试循迹模块 循迹模块上有5个黑白循迹探头,每个探头对应一个红色信号灯,没有检测到黑线时候灯亮起;当检测到黑线时候信号灯熄灭,输出端输出一个低电平,5个探头从左往右分别编号为1-5.将循迹模块探头放置在白色背景黑色线上,当对应探头在黑线上时候,终端会输出提示信息:”No.x
is OK!”,同时,信号灯熄灭。例如,3号探头位于黑线上,会打印出”No.3 is OK!”。如果探头位于黑线上,但是终端输出:”No
black line detected!”,说明循迹模块不正常,请检查接线是否正确;探头是否距离黑线太高或太近。

sudo  python  test.py

如果测试没有问题,就可以运行下面的循迹程序了。如果测试不通过,请检查循迹模块接线是否正确。

循迹

将小车放置在事先铺设好的轨道上,轨道要求白色背景黑色线,线宽在10 cm-30 cm之间,轨道尽量平滑,避免铺设转弯处是直角的轨道。运行下面shell命令后,小车将沿着轨道前进。

sudo  python  line_follow.py